无人机在现代社会中扮演着越来越重要的角色。在军事应用方面，赋予无人机的功能越来越复杂，单架无人机已很难满足复杂任务的需要。机构多架特性不一样、作用各不相同的无人飞机协作实行炮兵、监控、多总体目标进攻等每日任务，将是信息化战争中无人飞机战斗的这种关键军事行动方法。此外，它在特殊领域里的应用也是今非昔比。无人飞机相对性许多人机而言，具备构造简易、工程造价便宜、不用传统上的航空员等很多优势，在高危险因素的地区（微生物、有机化学乃至核自然环境下的运用等），也是使许多人机自愧不如。

随之无人飞机在各应用领域发展趋势，在某些繁杂场所单机版运用已不合适，必须有机群组队和协作去进行比较繁杂的每日任务。这就要求无人机系统要从目前的单飞单控变为多飞单控或者多飞多控，组成无人机自组网[1-2]。该互联网必定是1个交叉性较强的互联网，互联网的拓扑结构迅速转变，持续会有连接点添加或离去互联网。无线网络自组织互联网（通称Ad Hoc互联网）是适合创建无人飞机互联网的技术性。

1　无人机自组网原理及特点

无人飞机自组织互联网也称无人飞机互联网，是由无人飞机当担网络节点构成的具备任意性、暂时性和自治性网络拓扑的动态性自组织应用系统。

无线网络支持随时随地的通信。1个互联网技术就是“不在于任何基础建设的移动节点的短时间互联”，并允许持续性创建移动互联。

在无线网络中，每一个移动节点都可以作为一个路由进行工作。换句话说，中移动连接点的作用不但是发射点和接受，也具备路由器挑选和存储转发的作用。一起，由于无线网络Ad Hoc互联网不用基础设施建设，因此互联网建设的成本费大幅度降低，布网也越来越快速，非常有益于应收紧急事件和减轻网络热点地域的通讯工作压力。

无线网络是一个多跳网络，一次通信过程可能需要若干次中继才能完成，而中继节点可以灵活选择路由，避开干扰严重的地区。另外，无线网络可以更有效地利用无线资源。当2个客户间距较近时，能够 立即通讯。而这样的通信使用的发射功率很小，即使在多跳情况下，总的发射功率也比直接发射功率小。这由于电磁波的衰减系数是离散系统的，一起每一客户的覆盖面积越来越十分有限公司，頻率的重复使用加倍提升，进而提升了容积。

因为无线网络自组织互联网没有固定的网络设施(例如通信基站)，所以它可以在任何时间和任何地址构建和应用。它的运作方法没受固定不动网络拓扑的限定，因而容许全部连接点全是中移动的。节点的增加和减少只有在其他节点的交互作用中才会发生。

无人机网络是由移动节点构成的自主系统。它的主要特点[3-4]包括：

（1）网络的自主性。和基本的无线通信网络对比，无线网络互联网较大的不一样是能够 在无论如何、一切地址不用依靠目前的基本网络设施就能够 保持通讯。

（2）无严格的控制中心。无线网络互联网沒有严苛的监测中心，全部连接点的影响力是公平的，且每一连接点都具有单独的服务器和路由器作用。

（3）动态拓扑。从传输层看来，在无线网络互联网中，中移动连接点能够 以随意速率和方法在网移动，再加无线网络上传设备上传输出功率的转变、无线信道间的互相干挠、地貌要素的危害，连接点间根据无线信道产生的网络拓扑结构随时随地会变化很大。

（4）多跳通信。因为无线电话数据信号散播范畴有限公司，无线网络互联网规定多跳通讯。

2　路由协议设计

2.1　设计概述

开发良好的路由协议是建立无人机网络的首要问题，也是研究的热点和难点问题。依据无人飞机特性，设计构思迅速、精确、高效率、可扩展性好、自适应力强的路由器计算方法，变成无人飞机自组网尤为重要的课题研究。

无线自组网的特点是网络自组织、动态变化的网络拓扑、有限的传输带宽、移动终端的局限性、单向信道的存在和分布式控制等。设计构思高效率、动态性的路由协议变成整体规划无线网络自组网的1个挑戰，路由协议务必可以跟上连接点中移动所产生的网络拓扑结构快速转变[5]。

目前，常规的无线自组网路由协议根据路由建立时机与数据发送的关系，可分为主动路由算法和按需路由算法。主动路由建立、维护路由的开销大，资源要求高，主要有目的排序的距离矢量路由（DSDV）、簇头网关交换路由（CGSR）、无线路由协议（WRP）等；按需路由在传输前需计算路由，时延大，主要有动态源路由（DSR）、需距离矢量路由（AODV）、基于联系的路由（ABR）、暂时排序路由算法（TORA）等。

目前，无线自组网的各类路由协议还不成熟，没有形成相应标准。特别是网络的网络环境、拓扑结构、通讯需求差别很大，单纯采用上述的某种路由协议都不能完全解决路由问题[6]。因此，移动Ad Hoc网络中的路由算法仍是当前研究的热点和难点问题。

本文所设计的路由协议是一种表驱动单播路由协议（TDFP）（Table Drive FHR Protocol），每个节点分别在本地维护一个完整的路由转发表。当有统计数据必须上传时，立即依据目地连接点详细地址查表得到下一个跳必须发到的连接点详细地址，并在每个正中间连接点多次搜索，最后以最少的相对路径到达目地连接点。

路由协议运行时，预先设置的定时器会激励进程每隔一段固定的时间发送一次广播ribp（route information broadcast packet）数据包，内容包括邻节点表和本地路由转发表的所有主要信息，而其他节点则根据此信息来维护本地路由表和确定邻居节点的状态。定时器超时后会启动ribp报文组装流程，通过填充头部信息、读取邻节点表和路由表信息生成报文。报文格式拼装定时器请求超时后，启用ribp报文格式拼装涵数，最先添充ribp报文格式头信息内容，随后先后载入系统软件中储存的邻连接点表信息内容，事件先后载入系统软件中储存的路由表信息内容。完成上述信息获取后，生成ribp报文并将报文转发。